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普通人应该关注哪些方面？

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这一事件的深层原因是什么？

深入分析可以发现，BADEND is a general-purpose termination routine shared by all IMU mode-switching operations. It clears MODECADR (the stall register), wakes sleeping jobs, and exits. But LGYRO is a gyro-specific lock, acquired only by the pulse-torquing code and released only by the normal completion path in STRTGYR2. When the error path routes through BADEND, it handles the general resources correctly, but not the gyro-specific lock.

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2026年3月26日 · 刘洋 · 来源：tutorial导报

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